Su fundadora, Nakayama Miki (1798–1887), fue una carismática persona que a la edad de 40, aseguró ser el templo vivo de Dios. Concibió una forma de adoración caracterizada por una danza sagrada instrumentos musicales, también elaboró una doctrina que enfatiza la caridad y la curación de padecimientos mediante la administración del sacramento del Osazuke.

Sus escritos y acciones fueron considerados modelos divinos. La doctrina de Tenrikyo fue uno de los movimientos religiosos más influyentes en Japón inmediatamente después de la Segunda Guerra Mundial y su asociación alcanzaba cerca de 2.5 millones de integrantes hacia finales del siglo XX.

En Brasil se encuentra la mayor parte de los creyentes del exterior de Japón.

En la actualidad existen iglesias en muchas partes del mundo, Estados Unidos, México, Colombia, Argentina, Paraguay, Perú, etc. En Europa hay casas misioneras en España y Francia. De manera muy representativa se han abierto iglesias en el Congo y la labor de divulgación continúa abriendo brecha en China, Corea, Australia, etc.

Todos los creyentes de tenrikyo están en busca de ser yoboku y alcanzar el yokigurashi que es una vida plena de alegia y felicidad que es lo que todos deberíamos de buscar en este mundo